自動駕駛的耳目知多少？激光雷達(dá)篇

  ICCSZ訊 眾所周知，在眾多自動駕駛的傳感器中，大家對激光雷達(dá)的評價是必不可少。無論從最早的谷歌的“豆莢車”到層出不窮的車企測試案列，激光雷達(dá)已然成為標(biāo)配。那么今天我們來聊聊耳目中的大哥大，激光雷達(dá)（LIDAR）。

  一、什么是激光雷達(dá)?

  說到這個，我們還是得看看為什么這個不可或缺。首先，他其實就是一種測量距離的遙感技術(shù)。主要就是用激光照射目標(biāo)物體，并用檢測器來分析反射光，來測量距離。相信很多英語精通的人應(yīng)該知道LIDAR其實就是Light Detection and Ranging的縮寫。

  原理說明太復(fù)雜，多說無益，但是里面最必要的技術(shù)一定要說一下，就是飛行時間(TOF：Time of Flight)，就是根據(jù)激光遇到障礙后的折返時間，計算目標(biāo)與自己的相對距離。這些反饋回來的輪廓信息組成所謂的“點云”并繪制出三維環(huán)境地圖，精度可達(dá)到厘米級。

  現(xiàn)在業(yè)界對激光雷達(dá)的應(yīng)用一般集中在以下幾個方面：

  1、障礙物檢測

  這種研究最多，一般是通過測量汽車前方的高度信息確定障礙物的分布。

  2、動態(tài)障礙物的跟蹤

  這個其實是環(huán)境理解的重要組成部分，主要包括行人跟蹤和車輛跟蹤等。

  3、環(huán)境重建

  隨著激光雷達(dá)的普及和精度的提高，基于激光雷達(dá)的三維構(gòu)建和即時定位與地圖構(gòu)建(SLAM：Simultaneous Localization and Mapping)的研究也取得了可人的進(jìn)步。

  當(dāng)然，不同的激光雷達(dá)的構(gòu)造存在差別，一般來說雷達(dá)縱向會依次發(fā)射出好幾束激光，激光的數(shù)量叫線數(shù)，所有激光束在縱向打開的角度，一般稱為縱向探測角度。目前主流的有1線，4線，8線，16線，32線，64線，128線等。同理，水平方向激光可以覆蓋的探測范圍就是水平探測角度。對于水平和縱向探測范圍，一般角分辨率越小，激光雷達(dá)可以看清楚相鄰兩個物體的準(zhǔn)確性就越高。

  關(guān)于激光雷達(dá)到底多少線數(shù)，人們一直都有討論。

  1線激光掃描區(qū)域可以簡單定義為一個平面，是一個二維掃描方案。

  4線，8線一般縱向掃描范圍為3.2°-6.4°，這個范圍太小，也不能成為三維掃描，所以一般說2.5D掃描。

  velodyne賣的64線縱向可達(dá)到30°，能夠收集到整個環(huán)境三維點云數(shù)據(jù)，單位時間內(nèi)反饋點越多，信息越大。

  除此之外，還有個需要關(guān)注的參數(shù)。目前一般汽車上最常見的是762納米或905納米(主流)的激光。是因為其元器件價格便宜。劣勢就是他的波長接近可見光(390-700納米)，可以輕易的被人眼聚集并吸收，所以在使用中要保證人眼安全。還有種1550納米的激光，波長不被人眼聚集，但是技術(shù)元器件非常昂貴。所以用的比較少。

  二，激光雷達(dá)車載方案趨勢

  車企一般在激光雷達(dá)的需求上主要集中以下幾個方面：

  1、激光雷達(dá)小型化

  在傳統(tǒng)車企觀念中，為了兼顧駕駛樂趣和風(fēng)阻系數(shù)，自動駕駛汽車和普通汽車在外觀上不應(yīng)該有任何差別。

  在未來，激光雷達(dá)最好能被做成小體積直接嵌入車身，這就意味著把機械旋轉(zhuǎn)部件做到最小甚至拋棄，這也是現(xiàn)在業(yè)界慢慢拋棄現(xiàn)階段激光結(jié)構(gòu)，采用固態(tài)激光方案。

  當(dāng)然現(xiàn)階段，也有些初創(chuàng)企業(yè)為了達(dá)到宣傳效果，完全不顧及成本，在車上裝128線做測試，也是屢見不鮮。

  2、激光雷達(dá)安裝偏向嵌入式方案

  隨著自動駕駛這幾年的技術(shù)發(fā)展，有些激光雷達(dá)公司開始和零部件供應(yīng)商合作，想辦法把激光雷達(dá)隱藏在車燈中去。(IBEO)

  對于乘用車來說，一些ADAS功能，激光雷達(dá)只需關(guān)注一個角度，因此不具備360°視角，如果L4級別更強調(diào)安全，需要覆蓋水平360°視角，所以預(yù)計會用多點布局的方式覆蓋全視角。

  3、成本，成本，成本，重要的事說3遍！

  現(xiàn)在在測試，只要能達(dá)到效果，成本無所謂，但是要走上量產(chǎn)這一步，要想讓最終客戶買單，能省一塊錢是一塊錢。主要車企對成本太敏感了，都希望能便宜。但是機械室雷達(dá)價格成本比較難降，相比這個，MEMS激光雷達(dá)，相控陣激光雷達(dá)，F(xiàn)lash激光雷達(dá)有可能給出價格更低的產(chǎn)品。

       內(nèi)容來源：光學(xué)工程/小星車言論